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万泰体育 6SE6430-2AD33-7EA0

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MICROMASTER 430，带内置滤波器，3AC 380-480V +10/-10% 47-63Hz，平方转矩，额定输出功率，37 KW 过载 110%，用于 60S，140% 3 S 650 x 275 x 245 (H x W x D)，防护等级 IP20，环境温度 -10 - +40 ℃，不带 AOP/BOP

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产品
商品编号(市售编号)	6SE6430-2AD33-7EA0
产品说明	MICROMASTER 430，带内置滤波器，3AC 380-480V +10/-10% 47-63Hz，平方转矩，额定输出功率，37 KW 过载 110%，用于 60S，140% 3 S 650 x 275 x 245 (H x W x D)，防护等级 IP20，环境温度 -10 - +40 ℃，不带 AOP/BOP
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金属系数	无
交付信息
出口管制规定	AL : N / ECCN : N
工厂生产时间	6 天
净重 (Kg)	22.5 Kg
产品尺寸 (W x L X H)	未提供
包装尺寸	400.00 x 760.00 x 350.00
包装尺寸单位的测量	MM
数量单位	1 件
包装数量	1
其他产品信息
EAN	4019169449571
UPC	未提供
商品代码	85044088
LKZ_FDB/ CatalogID	DA51-L
产品组	9842
原产国	德国
Compliance with the substance restrictions according to RoHS directive	RoHS 合规开始日期: 2008.05.28
产品类别	A: 问题无关，即刻重复使用
电气和电子设备使用后的收回义务类别	没有电气和电子设备使用后回收的义务

6SE6430-2AD33-7EA0

计算过程：

本例加速和减速的斜率是相同的，比较简单，如果两个斜率不同，计算稍麻烦一点，原理差不多。

3.3.1.1 用向导生成一个zui高速单速包络，从生成的 PTO0_DATA中找出加速和减速脉冲数（可以参考3.3.2节的描述），如果加减速斜率相同，这两个数应该是一样的，由于计算精度的关系，差几个脉冲也属正常。这个数据在程序中可以作为常数使用。

3.3.1.2 如果目标脉冲数大于加速和减速脉冲数之和，表示脉冲输出可以加速到zui高速，有恒速阶段，那么中断位置 =目标脉冲数-减速脉冲数；

3.3.1.3 如果目标脉冲数不大于加速和减速脉冲数之和，无恒速阶段，包络变成一个等腰三角形（两边斜率相同的情况），那么中断位置 =目标脉冲数/2。

3.3.1.4 更进一步，水平恒速的速度可变，就象本案的情况，卷绕速度是可设定的，而且这个速度受机械 /电机zui高限速、薄膜zui高线速的限制，取三者中的zui小值，然后才能确定加速到该速度所需的脉冲数，通过简单的数学计算即可获得。

3.3.2 PTO0_RUN + 修改包络参数

用向导生成一个单一速度包络，我们来研究自动生成的包络数据结构：

PTO0_DATA

//----------------------------------------------------------------

//输出 Q0.0 的 PTO 包络表

//----------------------------------------------------------------

VB1000 'PTOA'                      //

VW1004 54                          //FREQ

VD1006 10240000                   //SS_SPEED

VD1010 204800000                  //MAX_SPEED

VD1014 16#02000E69                //K_ACC

VD1018 16#82FFF197                //K_DEC

VB1022 1                          //NUMPROF

VW1023 25                         //OFFS_0

VB1025 4                           //包络0 的 NUM_SEGS

VB1026 0                           //保留。

VB1027 0                           //段 0的 S_STEP

VB1028 16#08                      //S_PROP

VD1029 +10240000                  //SFREQ

VD1033 49950                       //加速的脉冲数

VB1037 0                           //段 1的 S_STEP

VB1038 16#04                      //S_PROP

VD1039 +199707040                 //SFREQ

VD1043 98                          //恒速的脉冲数

VB1047 0                           //段 2的 S_STEP

VB1048 16#00                      //S_PROP

VD1049 -1                         //SFREQ

VD1053 49951                       //减速的脉冲数

VB1057 0                           //段 3的 S_STEP

VB1058 16#10                      //S_PROP

VD1059 +10240000                  //SFREQ

VD1063 1                           //zui终减速的脉冲数

VB1067 0                           //保留。

VB1068 0                           //保留。

VB1069 0                           //保留。

可以看出，一个zui简单的包络分为 4段（VB1025）：

段 0：加速段，加速脉冲数在VD1033

段 1：恒速段，恒速脉冲数在VD1043

段 2：减速段，减速脉冲数在VD1063

段 3：zui终减速脉冲数，VD1063。依我的经验看，这个zui终减速脉冲数始终为1。

在向导中，只能生成有限的包络，如果目标脉冲数任意的，我们只好修改包络里面的数据了。加速段和减速段的脉冲数不方便改，因为线性加减速的指令并不清楚，所以只好修改恒速段的脉冲数。实践证明，修改恒速段的脉冲数，可以非常容易且准确地控制输出脉冲数。*的限制是，总的脉冲数，必须大于加减速段 +zui终减速段脉冲数之和，也即恒速段的脉冲不能小于1。

使用步骤：

3.3.2.1 在启动 PTO0_RUN之前，计算出恒速段的脉冲数=目标脉数数-加减速脉冲数之和-1，填入包络表中的恒速位置；

3.3.2.2 启动 PTO0_RUN。

3.4 在本项目的设备改造中，主轴卷绕的圈数、中间起停点的变化范围大，使用“ PTO0_RUN + 中断”，安排在Q0.0输出；

中断是由高速计数器触发的，所以在 Q0.0的向导中使能HC0为作脉冲输出内部反馈，在启动PTO0前使能12#中断“HSC0 CV=PV”，中断程序样例如下：

LD     SM0.0

R      M20.4, 1

CALL   PTO0_MAN, M20.4, PTO0_V, VB290, VD292

DTCH   12

主轴的水平直线运动，行程比较固定，调节范围小，使用“ PTO1_RUN + 修改包络参数”，安排在Q0.1。