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标准规格MOTOMAN-GP400R型号YR-1-06VR400-A00构造垂直多关节型（6个自由度）可搬质量*1手首部400kgU臂上10kg可达3518㎜重复定位精度*20
| 标准规格 | MOTOMAN-GP400R | |
|---|---|---|
| 型号 | YR-1-06VR400-A00 | |
| 构造 | 垂直多关节型（6个自由度） | |
| 可搬质量*1 | 手首部 | 400kg |
| U臂上 | 10kg | |
| 可达 | 3518 ㎜ | |
| 重复定位精度*2 | 0.1mm | |
| 动作范围 | S轴（旋转） | -150°- +150° |
| L轴（下臂） | -122° - +20° | |
| U轴（上臂） | -9° - +120° | |
| R轴（手腕旋转） | -360° - +360° | |
| B轴（手腕摆动） | -120° - +120° | |
| T轴（手腕回转） | -360° - +360° | |
| 速度 | S轴（旋转） | 1.40rad/s, 80°/s |
| L轴（下臂） | 1.40rad/s, 80°/s | |
| U轴（上臂） | 1.40rad/s, 80°/s | |
| R轴（手腕旋转） | 1.40rad/s, 80°/s | |
| B轴（手腕摆动） | 1.40rad/s, 80°/s | |
| T轴（手腕回转） | 2.79rad/s, 160°/s | |
| 容许力矩 | R轴（手腕旋转） | 1960N.m |
| B轴（手腕摆动） | 1960N.m | |
| T轴（手腕回转） | 833N.m | |
| 容许惯性力矩 （GD2/4） | R轴（手腕旋转） | 150kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） | 150kg.m2 | |
| T轴（手腕回转） | 50kg.m2 | |
| 本体质量 | 3560kg | |
| 防护等级 | 本体：IP54, 手腕轴：IP67 | |
| 安装环境 | 温度 | 0° - +45° |
| 湿度 | 20% - 80%RH（无结露） | |
| 震动 | 4.9m/s2(0.5Ｇ)以下 | |
| 其他 | 不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源 | |
| 电源容量*3 | 7.0kVA | |
| 安装方式*4 | 置架式 | |
| 用途 | 搬运、取件/包装、码垛、组装/分装 | |
| 备注 | *1：JIS B 8432为基准。 *2：记载了自轴的动作范围而不是对地基准。 *3：因用途，动作模式而异。 | |
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