系统方案：

采用2套3D视觉机器人无序上料系统和1套机器人下料码垛系统，每套上料系统负责其中2组车床，下料系统则同时负责4组车床；

其中3D视觉机器人无序上料系统主要由3D视觉相机、机器人及其控制柜、工控机、第七轴及末端执行机构等构成；

通过3D视觉+机器人+第七轴技术，实现深框中无序散乱的滚子全自动上料，抓取节拍不高于12秒，抓取精度优于±2.0mm，且兼容φ40~60mm的滚子。

项目效果：

1.  基于3D视觉及机器人，实现4组车床的滚子全自动上下料，降低约75%的人力成本；

2.  基于末端执行机构的设计及第七轴控制技术，*减少抓取盲区，抓取成功率显著提高；

3.  整套系统使用简单，现场普通工人就可以完成操作与维护。