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2023年11月17日 11:16:50人气：207来源：深圳市正运动技术有限公司


XPCIE1032H功能简介

XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT总线运动控制卡，可选6-64轴运动控制，支持多路高速数字输入输出，可轻松实现多轴同步控制和高速数据传输。
XPCIE1032H集成了强大的运动控制功能，结合MotionRT7运动控制实时软核，解决了高速高精应用中，PC Windows开发的非实时痛点，指令交互速度比传统的PCI/PCIe快10倍。

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XPCIE1032H 支持PWM，PSO功能，板载16进16出通用IO口，其中输出口全部为高速输出口，可配置为4路PWM输出口或者16路高速PSO硬件比较输出口。输入口含有8路高速输入口，可配置为4路高速色标锁存或两路编码器输入。

XPCIE1032H搭配MotionRT7实时内核，使用本地LOCAL接口连接，通过高速的核内交互 ，可以做到更快速的指令交互，单条指令与多条指令一次性交互时间可以达到3-5us左右。

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➜XPCIE1032H与MotionRT7实时内核的配合具有以下优势：

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1.支持多种上位机语言开发，所有系列产品均可调用同一套API函数库；

2.借助核内交互，可以快速调用 运动指令，响应时间快至微秒级，比传统PCI/PCIe快10倍；

3.解决传统PCI/PCIe运动控制卡在Windows环境下控制系统的非实时性问题；

4.支持一维/二维/三维PSO（高速硬件位置比较输出），适用于视觉飞拍、精密点胶和激光能量控制等应用；

5.提供高速输入接口，便于实现位置锁存；

6.支持EtherCAT总线和脉冲输出混合联动、混合插补。

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➜使用XPCIE1032H和MotionRT7进行项目开发时，通常需要进行以下步骤：

1.安装驱动程序，识别XPCIE1032H；

2.打开并执行文件“MotionRT710.exe”，配置参数和运行运动控制实时内核；

3.使用ZDevelop软件连接到控制器，进行参数监控。连接时请使用PCI/LOCAL方式，并确保ZDevelop软件版本在3.10以上；

4.完成控制程序开发，通过LOCAL链接方式连接到运动控制卡，实现实时运动控制。

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➜与传统PCI/PCIe卡和PLC的测试数据结果对比：

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我们可以从测试对比结果看出，XPCIE1032H运动控制卡配合实时运动控制内核MotionRT7，在LOCAL链接（核内交互）的方式下，指令交互的效率是非常稳定，当测试数量从1w增加到10w时，单条指令交互时间与多条指令交互时间波动不大，非常适用于高速高精的应用。
XPCIE1032H卡安装

  • 关闭计算机电源。

  • 打开计算机机箱，选择一条空闲的XPCIE卡槽，用螺丝刀卸下相应的挡板条。

  • 将运动控制卡插入该槽，拧紧挡板条上的固定螺丝。

XPCIE1032H驱动安装与建立连接参考往期文章EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（一）：驱动安装与建立连接。



一、新建C#项目（VS2022）
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到正运动技术的下载中心选择需要的平台库文件。

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解压下载的安装包找到 “ Zmcaux.cs ”， “ zauxdll.dll ”， “ zmotion.dll ” 放入到项目文件中。

1、“Zmcaux.cs”放在项目根目录文件中，与bin目录同级。

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2、“zauxdll.dll”，“zmotion.dll”放在bin -> Debug。

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用vs打开新建的项目文件，在右边的解决方案资源管理器中点击显示所有，选中项目，右键“添加”->“现有项”，选中zmcaux.cs文件添加进在项目中。

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双击Form1.cs里面的Form1，出现代码编辑界面，在文件开头写入using cszmcaux，并声明控制器句柄g_handle。

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二、相关PC函数介绍
相关PC函数介绍详情可参考“ZMotion PC函数库编程手册 V2.1.1”。

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其他基本轴参数指令:

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在form设计界面找到需要用到的控件拖拽到窗体中进行UI界面设计，设计效果图如下。

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三、相关程序以及设计思路

1、通过LOCAL链接方式，按钮控件的的click事件触发链接控制卡。

1.png

2、选择总线初始化的bas脚本文件下载到控制器rom里面掉电保存。

提前在zdevelop软件根据需求修改总线初始化的basic程序，映射轴，节点IO等初始化内容。
这里以节点0（汇川驱动器-0轴）、节点1（EIO16084）的1-4轴映射为总线轴为例，将节点之间通过ETHERCAT口连接起来。如下图：
相关初始化basic程序（其中红色为指令，可以到正运动查阅其使用场景以及方法）。
相关配置如下：

利用按钮的click事件，浏览选择编辑好的bas文件下载掉电保存，并弹出反馈下载是否成功的提示。

1.png

3、通过按钮控件的click事件触发初始化。

调用函数库的ZAux_Execute函数（在线命令），通过在线命令调用basic脚本里面的总线初始化函数-- Ecat_Init()进行总线初始化。

private void EcatInitStart_Btn_Click(object sender, EventArgs e)

{

    if (g_handle == (IntPtr)0)

    {

        MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");

    }

    else

    {

        int tmpret;

       

        if ((BasFlag == true) && (InitStatus != -1))

        {

            InitStatus = -1;

            StringBuilder buffer = new StringBuilder(10240);

            tmpret = zmcaux.ZAux_Execute(g_handle, "RUNTASK 1,Ecat_Init", buffer, 0);       

            if (tmpret != 0)

            {

                MessageBox.Show("总线初始化失败!", "提示");

                return;

            }

            else

            {

                MessageBox.Show("总线初始化成功!", "提示");

            }

        }

        else

        {

            MessageBox.Show("Bas文件未加载");

            return;

        }

    }

}

4、以汇川驱动器为例，驱动器IO映射的起始地址为DI1，也就是正向超程开关（正硬限位），若要设置负向超程开关，将起始地址加1。

可以通过按钮控件的click事件，触发设置轴的软限位，以及原点、正负硬限位。驱动器IO映射的basic指令是DRIVE_IO。在这里调用在线命令的PC函数去实现驱动器IO映射。
Basic指令说明见下图：
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DRIVE_IO -- 驱动器IO：

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通过按钮控件的click事件，配置轴的正负软限位和驱动器IO起始地址（正负硬限位IO映射）。

private void Configure_OK_Button_Click(object sender, EventArgs e)

{

    StringBuilder buffer = new StringBuilder(10240);

   

    zmcaux.ZAux_Direct_SetFsLimit(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(FSLimit_Value.Text));

   

    zmcaux.ZAux_Direct_SetRsLimit(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(RSLimit_Value.Text));

   

    zmcaux.ZAux_Execute(g_handle, "DRIVE_IO(" + MoveAxis.ToString() + ") = " +DriveStart_IO_Value.Value.ToString(), buffer, 0);

   

    zmcaux.ZAux_Direct_SetFwdIn(g_handle, MoveAxis, DRIVE_Start_IO);

    zmcaux.ZAux_Direct_SetInvertIn(g_handle, DRIVE_Start_IO, 1);

   

    zmcaux.ZAux_Direct_SetRevIn(g_handle, MoveAxis, DRIVE_Start_IO + 1);

    zmcaux.ZAux_Direct_SetInvertIn(g_handle, DRIVE_Start_IO + 1, 1);

    MessageBox.Show("当前轴配置成功!", "提示");

}

5、通过按钮控件的MouseDown（鼠标在组件上方并按下时发生）事件来触发单轴持续运动；MouseUp（鼠标在组件上方并松开时发生）事件来触发单轴运动的停止。模拟手动运动的调试过程。

1.png

6、通过textbook控件的 TextChanged（空间上text属性更改时发生）事件来修改运动过程中轴的基本参数，定时器会获取接收。 //脉冲当量变化

private void Units_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)

{

    zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Units_Value.Text));

}

//轴速度变化

private void Speed_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)

{

    zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Speed_Value.Text));

}

//加速度变化

private void Accel_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)

{

    zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Accel_Value.Text));

}

//减速度变化

private void Decel_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)

{

    zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Decel_Value.Text));

}

7、通过按钮控件，与文本信息比对，触发总线轴的使能切换功能。

1.png

8、通过复选框的切换、单选框的选择实现寸动运动调试的功能。

//寸动方向选择

private void MoveDirection_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)

{

    if (MoveDirection.Checked == false)

    {

        MoveDirection.Text = "运动方向: 正";

        dir = 1;

    }

    else

    {

        MoveDirection.Text = "运动方向: 负";

        dir = -1;

    }

}

//寸动启动

private void InchStart_Button_Click(object sender, EventArgs e)

{

    if (g_handle == (IntPtr)0)

    {

        MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");

    }

    else

    {


        if (MoveAbs_RadBtn.Checked == true)

        {

            zmcaux.ZAux_Direct_Single_MoveAbs(g_handle, MoveAxis, dir * Convert.ToSingle(InchDistance_Value.Text));

        }

       

        if (MoveOpp_RadBtn.Checked == true)

        {

            zmcaux.ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, MoveAxis, dir * Convert.ToSingle(InchDistance_Value.Text));

        }

    }

}

9、通过定时器的刷新，对轴参数的接收，初始化信息，IO监控等信息进行实时的反馈。

1.png

10、通过按钮控件的的click事件触发断开链接。

1.png




四、运行效果
运行主界面如下：

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本次，正运动技术EtherCAT万喜堂app下载彩票，就分享到这里。

教学视频以及源代码下载地址，更多精彩内容请关注“ 正运动小助手 ”公众号。

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