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2023年11月20日 14:39:29人气：220来源：深圳市正运动技术有限公司

今天，正运动小助手给大家分享一下 全国产EtherCAT运动控制边缘控制器ZMC432H如何使用Python+QT实现连续轨迹加工。




01

功能简介

全国产EtherCAT运动控制边缘控制器ZMC432H是正运动的一款软硬件全国产自主可控，运动控制接口兼容EtherCAT总线和脉冲型的独立式运动控制器，最多支持32轴运动控制，同时支持正运动远程HMI功能，能提供网络组态显示，可实时监控和调整参数配置。

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ZMC432H具备丰富的硬件接口和控制功能模块，能实现高效稳定的运动控制和实时数据采集，以满足工业控制协同工业互联网的应用需求。
ZMC432H内置了Linux系统，可以使用本地的LOCAL接口进行连接，可以做到更快速的指令交互，单条指令与多条指令一次性交互时间为40us左右。
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02

Python+QT进行运动控制开发

一.配置好python +Qt 开发环境，以及安装好所需工具
1、下载python解释器。
2、安装pyside2或者pyside6根据python解释器的版本来选择，高版本的解释器使用pyside6。
安装pyside2有以下两种方式：
方式一： 使用win+r打开运行界面，然后输入cmd（在安装python解释器的时候要根据安装向导配置好环境变量，否则后面的指令不会执行成功）
方式二： 在pycharm中安装。
3、安装好PyCharm Community Edition，在如下界面点击+号，安装所需的工具，如pyside2。

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4、在Pycharm中配置自定义工具（用于qt的界面编辑）。
（1）按照如图步骤打开Tool的编辑框。

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（2）自定义Pyside2-uic：
a.Program填写： Python安装目录 \Scripts\pyside2-uic.exe；
b.Arguments填写： $FileName$ -o $FileNameWithoutExtension$.py；
c.Working directory填写： $FileDir$。
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（3）自定义QtDesigner：
a.Program填写： Python安装目录 \Scripts\pyside2-designer.exe；
b.Working directory填写： $ProjectFileDir$。
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将自定义工具配置好之后就可以直接在PyCharm的菜单中直接使用了。
1、点击Tools → Qt → Qtdesigner即可进入UI的设计界面。
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2、右键ui文件，点击Qt → Pyside2-uic即可生成ui文件的py文件。

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1、使用PyCharm Community Edition 2022打开一个新建的文件夹或者在进入PyCharm Community Edition 2022之后新建一个目录，并在目录中添加Python文件。

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2、找到 找到厂家提供的光盘资料，路径如下。
A.进入厂商提供的光盘资料找到“04.PC函数”文件夹，并点击进入。

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B.选择“PC函数库V2.1.1”文件夹。

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C.选择“Windows平台”文件夹。

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D.选择“库文件与例程”文件夹。

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E.选择“PYTHON例程”文件夹。

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F.解压对应位数的压缩包。

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G.解压后如下图所示。

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3、对于Windows系统来说将zauxdll.dll、zmotion.dll以及zauxdllPython.Py文件加入所创建的文件夹内即可。

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三.查看PC函数手册，熟悉相关函数接口。

1、PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下：“光盘资料\04.PC函数\ZMotionPC函数库编程手册及其例程源码\ZMotionPC函数库编程手册 V2.1.1.pdf”。

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2、链接控制器，获取链接句柄。

（1）ZAux_OpenEth()接口说明。

指令7

ZAux_OpenEth

指令原型

int32  __stdcall  ZAux_OpenEth(char  *ipaddr, ZMC_HANDLE  * phandle)

指令说明

以太网链接控制器。

输入参数

输入参数1个，详细见下面说明。

ipaddr

链接的IP地址。

输出参数

输出参数1个，详细见下面说明。

Phandle

返回的链接句柄。

返回值

详细见错误码说明。

（2）下载“.bas”文件到控制器中运行的接口说明。

指令12

ZAux_BasDown

指令原型

int32  __stdcall  ZAux_BasDown(ZMC_HANDLE handle,const char *Filename,uint32 run_mode )

指令说明

单个bas文件生成ZAR并且下载到控制器运行

输入参数

共有3个输入参数，见下方说明。

handle

链接句柄。

Filename

BAS文件名带路径。

run_mode

下载模式0-RAM 1-ROM。

（3）暂停和恢复控制器内部Basic程序的接口说明。

指令10

ZAux_Pause

指令原型

int32  __stdcall  ZAux_Pause(ZMC_HANDLE handle)

指令说明

暂停控制器内部运行的 Basic 程序。

输入参数

输入参数1个，见下方说明。

handle

链接句柄。

指令11

ZAux_Resume

指令原型

int32  __stdcall  ZAux_Resume(ZMC_HANDLE handle)

指令说明

继续控制器内部运行的 Basic 程序。

输入参数

输入参数1个，见下方说明。

四. 万喜堂彩票app下载中心例程 。

1、例程界面如下。

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2、通过“光盘资料” → “工具软件”里面的“ZmotionCadV1.0导图工具”将CAD图纸里面的图形转换成“.bas”的运动控制代码。
A.打开该工具软件，点击“文件”→“导入”。选择需要转换的dxf格式的CAD图纸并打开。

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B.打开后效果如下。

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C.点击“文件”→“导出”，导出“.bas”文件。到时候可下载到控制卡里面进行以上轨迹的运动控制。

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D.CAD导图软件的具体使用方法参考往期文章 正运动技术CAD导图软件配合控制器的使用方法 。

3、程序示例如下。

（1）Python中加载qt的UI文件；

1.png

注：此时self.ui表示了qt中的ui。

（2）链接按钮的事件处理函数中调用链接控制器的接口函数ZAux_OpenEth（），与控制器进行链接,链接成功后启动定时器1监控控制器状态。

2.png

（3）通过定时器监控控制器状态。

def Up_State(self):

idlelist = [ctypes.c_int(-1) for i in range(0, 4)]

fdposlist = [ctypes.c_float(0) for i in range(0, 4)]

for i in range(0, 4):

self.Zmc.get_target_pos(i, fdposlist[i])  # 获取当前轴位置

self.Zmc.get_idle(i, idlelist[i])  # 判断当前轴状态

str1 = " {}  {} ".format("停止中" if idlelist[0].value else "运行中", round(fdposlist[0].value, 2))

self.ui.lineEdit_X.setText(str1)

str1 = " {}  {} ".format("停止中" if idlelist[1].value else "运行中", round(fdposlist[1].value, 2))

self.ui.lineEdit_Y.setText(str1)

str1 = " {}  {} ".format("停止中" if idlelist[2].value else "运行中", round(fdposlist[2].value, 2))

self.ui.lineEdit_Z.setText(str1)

str1 = " {}  {} ".format("停止中" if idlelist[3].value else "运行中", round(fdposlist[3].value, 2))

self.ui.lineEdit_R.setText(str1)


（4）通过“选择bas文件”按钮的事件处理函数选择对应的bas文件。

def on_btn_DownBas_clicked(self):

if self.Zmc.handle.value is None:

QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "未连接控制器")

return

file_Date = QFileDialog.getOpenFileName(self.ui, "选择BAS文件", "..", "Files(*.bas)")

self.file_Name = file_Date[0].replace("/", "")

print(self.file_Name)

if self.file_Name == "":

return

self.ui.textEdit_FilePath.insertPlainText(self.file_Name + "\n")


（5）通过“启动”按钮的事件处理函数来下载和启动选择的bas文件。

if self.Zmc.handle.value is None:

QMessageBox.warning(self.ui, "警告", "未连接控制器")

return

# 设定轴0轴类型

str_tmp = self.ui.edit_Atype_0.text()

float_tmp = int(str_tmp)

self.Zmc.set_axis_type(0, float_tmp)

# 设定轴0轴类型

str_tmp = self.ui.edit_Atype_1.text()

float_tmp = int(str_tmp)

self.Zmc.set_axis_type(1, float_tmp)

# 设定脉冲模式及逻辑方向（脉冲 + 方向）

self.Zmc.set_invert_step(self.axis_Num, 0)

# 设置当量

str_tmp = self.ui.edit_Units_0.text()

float_tmp = float(str_tmp)

self.Zmc.set_units(0, float_tmp)

str_tmp = self.ui.edit_Units_1.text()

float_tmp = float(str_tmp)

self.Zmc.set_units(1, float_tmp)

# 设置速度

str_tmp = self.ui.edit_Speed_0.text()

float_tmp = float(str_tmp)

self.Zmc.set_speed(0, float_tmp)

str_tmp = self.ui.edit_Speed_1.text()

float_tmp = float(str_tmp)

self.Zmc.set_speed(1, float_tmp)

# 设置加速度

str_tmp = self.ui.edit_Accel_0.text()

float_tmp = float(str_tmp)

self.Zmc.set_acceleration(0, float_tmp)

str_tmp = self.ui.edit_Accel_1.text()

float_tmp = float(str_tmp)

self.Zmc.set_acceleration(1, float_tmp)

# 设置减速度

self.Zmc.set_deceleration(0, 0)

self.Zmc.set_deceleration(1, 0)

#开启连续插补

str_tmp = self.ui.edit_Merge_0.text()

float_tmp = int(str_tmp)

self.Zmc.set_merge(0,float_tmp)

str_tmp = self.ui.edit_Merge_1.text()

float_tmp = int(str_tmp)

self.Zmc.set_merge(1, float_tmp)

if self.file_Name == "":

return

ret = self.Zmc.bas_down(self.file_Name, 1)  # 下载到ROM 运行

if ret != 0:

QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "文件下载失败！" + "错误码为 ：{} ".format(ret))

return

注：“.bas”文件也可以通过我们的ZDevelop软件下载。ZAux_BasDown指令会将单个bas文件生成ZAR并且下载到控制器运行。


（6）通过停止、暂停、继续按钮的事件处理函数来实现控制器。

def on_btn_stop_clicked(self):

if self.Zmc.handle.value is None:

QMessageBox.warning(self.ui, "警告", "未连接控制器")

return

buffer = (ctypes.c_char * 1024)()

ret = self.Zmc.execute("STOPTASK 0", buffer, 0)

ret = self.Zmc.rapid_stop(2)

def on_btn_Pause_clicked(self):

ret = self.Zmc.bas_pause()

if ret != 0:

QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "运动暂停失败！" + "错误码为 ：{} ".format(ret))

return

def on_btn_Resume_clicked(self):

ret = self.Zmc.bas_resume()

if ret != 0:

QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "运动恢复失败！" + "错误码为 ：{} ".format(ret))

return



03

调试与监控

编译运行例程，同时通过ZDevelop软件连接控制器对控制器状态进行监控。

ZDevelop软件连接控制器打开调试模式可以查看控制器里面的“.bas”文件的文件名。

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比较如下 图所示。

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本次，正运动技术全国产EtherCAT运动控制边缘控制器（六）：RtBasic文件下载与连续轨迹加工的Python+QT开发，就分享到这里。 更多精彩内容请关注“ 正运动小助手 ”公众号。

本文由正运动技术原创，欢迎大家转载，共同学习，一起提高中国万喜堂彩票注册开户水平。文章版权归正运动技术所有，如有转载请注明文章来源。


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