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减速机类似于工业机械的“肌腱”，对于每一个以轴为中心转动的机器“关节”，减速机可以精准调节机器转动的角度。

减速器可按照控制精度分为一般传动减速器和精密减速器。其中一般传动减速器控制精度相对较低，仅仅能够满足机械设备基本的动力传动需求。而精密减速器具有回程间隙小、精度较高、使用寿命长，更加可靠稳定的优点，并且已经从工业机器人领域渗透到机器人、 数控机床等领域。精密减速器种类较多，包括谐波减速机、RV减速机、行星减速机、精密行星减速机等，一般应用于机器人领域的精密减速器特指谐波减速机和RV减速机。

作为机器人核心部件的精密减速机，不仅起到了减速增矩的作用，对于机器人的使用寿命、定位精度、承载扭矩等也有很大影响。RV减速机和谐波减速机，它们之间各有千秋，相辅相成作用于机器人。

谐波减速机：

相比RV减速机，谐波减速机应用领域更精细。谐波减速机是用于负载小的工业机器人，或者是大型机器人末端几个轴，谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。

日本Harmonic哈默纳科谐波减速机非常易于实现产品的小型、轻量化，同进，由于啮合数较多，也可生成较大的转矩并实现十分精准的定位，被广泛应用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶生产装置、光伏设备、光学仪器、精密机床等各种领域。

哈默纳科谐波减速机可实现向密闭空间传递运动及动力。采用密封柔轮谐波传动减速装置，可以驱动工作在高真空、有腐蚀性及其他有害介质空间的机构。这一优点是其他传动机构难以达到的。以人体来比喻，哈默纳科在做的是传运动的神经以及对运动进行控制。把头部发出的指令精确执行这一过程中，所要进行的精确控制就是运动控制。

RV减速机：

RV减速机通常用于转矩大的机器人腿部、腰部和肘部三个关节或负载大的工业机器人，较机器人中常用的谐波传动具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，且回差精度稳定。缺点是重量重，外形尺寸较大。

由于传动原理和结构等技术特点差异，使得谐波减速机与RV减速机各有所侧重、相辅相成，应用于不同场景和终端行业。精密减速器中，相对于RV减速器，谐波减速器结构更简单，质量和体积更小，单级传动比和精密度更高，在机器人领域具有不可替代的地位。

这就是RV减速机与谐波减速机的对比，RV和谐波这两种减速机有互补性，每个减速机的功能与优势大不相同，企业应综合机器人关节的使用情况以及减速机的不同性能，选择更适合的减速机产品。