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一．特点

² 32 位 PCI 总线接口，即插即用

² 2 轴 伺服 / 步进电机控制，每轴可独立控制，互不影响

² 脉冲输出的频率误差小于 0.1%

² 脉冲输出速度*高可达到 4 MHz

² 可选择脉冲输出模式： CP/DIR, CW/CCW

² 非对称 直线加 / 减速驱动

² 梯形与 S 曲线 速度轮廓

² 2 轴直线插补、圆弧插补、模式插补、连续插补

² 固定线速度控制

² 多轴同步启动 / 停止

² 可编程控制加速与减速时间

² 在运动中改变输出脉冲数或驱动速度

² 运动中可以实时读出逻辑位置、实际位置、驱动速度、加速度、加 / 减速状态（加速中、定速中、减速中）

² 每轴都有 2 个 32 位比较寄存器 用于逻辑位置计数器或者实际位置计数器的位置大小比较，可用于软件限位。

² 可接收伺服马达驱动器的各种信号，如硬件限位信号、到位信号、报警信号等

² 32 位递增 / 递减计数器 用于附加编码器

² 可方便地与任意步进电机、 AC 或 DC 伺服电机相连接

² 所有数字量输入 / 输出信号均有 2500Vrms 隔离
PCI-1010研华两轴运动控制
二、规格

² 控制轴 2 轴

² CPU 数据总线长度 16 位

插补功能

² 2 轴直线插补

● 插补范围 各个轴 -8,388,607~+8,388,607

● 插补速度 1~4MPPS

● 插补位置精度 ± 0.5LSB 以下（在全插补范围内）

² 圆弧插补

● 插补范围 各个轴 -8,388,607~+8,388,607

● 插补速度 1~4MPPS

● 插补位置精度 ± 1LSB 以下（在全插补范围内）

² 2 轴位模式插补

● 插补速度 1~4MPPS （但依靠 CPU 数据设定时间）

² 其他插补功能

● 线速常数 ● 连续插补 ● 步进插补

各轴通用规格

² 驱动输出脉冲（ CLK=16MHz 时）

● 输出脉冲范围 1 ~ 4MPPS

● 输出速度精密度 ± 0.1 ％以下（对设定数值）

● 速度倍率 1~500

● S 曲线加速度变化率 954 ~ 625 × 10⁶PPS/SEC²

● 加 / 减速度 125 ~ 1 × 10⁶PPS/SEC

● 初始速度 1 ~ 8000PPS （倍率 =1 的时候）

500 ~ 4 × 10⁶PPS （倍率 =500 的时候）

● 驱动速度 1 ~ 8000PPS （倍率 =1 的时候）

500 ~ 4 × 10⁶PPS （倍率 =500 的时候）

● 输出脉冲数 0 ~ 268,435,455 （定量驱动）

● 速度曲线 定速 / 直线加减速 / 抛物线 S 曲线加减速驱动

● 定量驱动的减速模式 自动减速（非对称台行驱动时，也可以） / 手动减速

● 可以在驱动中改变输出脉冲数、驱动速度

● 可以选择独立 2 脉冲 /1 脉冲 ● 方向方式

² 编码器输入脉冲

● 可以选择 2 相脉冲 / 上下脉冲输入

² 位置计数器

● 逻辑位置计数器（输出脉冲用）计数范围 -2,147,438,648~+2,147,483,647

● 实位计数器（输入脉冲用）计数范围 -2,147,438,648~+2,147,483,647

可以一直写入读出

² 比较寄存器

● COMP+ 寄存器位置比较范围 -2,147,438,648~+2,147,483,647

● COMP- 寄存器位置比较范围 -2,147,438,648~+2,147,483,647

● 把和位置计数器的大小比较状态输出，放在读寄存器中

● 可以作为软件限位

² 根据外部信号的驱动操作

● 根据 EXPP 、 EXPM 信号，可以运行 +/- 方向的定量 / 连续驱动

² 外部减速停止 / 立即停止信号

● STOP0~2 每一个轴 3 个外部停止信号

任何信号都可以选择有效无效。可以作为通用输入使用。

² 伺服马达输入信号

● ALARM （警报）， INPOS （定位完毕）

任何信号都可以选择有效 / 无效。

² 通用输出 / 输入信号

● IN0~1 每一个轴 2 个

● OUT0~1 每一个轴 2 个

² 超越限制信号输入

● + 方向， - 方向每轴一个

有效时，可选立即停止 / 减速停止。

² 紧急停止信号输入

● 全轴只有一个 EMGN ，在低电平时立即停止全轴的驱动脉冲。

² 电气特性 至尊娱乐注册地址在哪里

● 工作温度： 0 ~ + 50 ℃

● 电源： 24V （外接）

● 时钟： 16.000MHz

三、概述

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PCI1010 是PCI总线两轴 伺服/步进电机 运动控制卡， 它以高频率脉冲串形式输出，控制伺服/步进电机的运动。 该卡能**地控制所发出的脉冲频率（电机速度）、脉冲个数（电机转角）及脉冲频率变化率（电机加速度），它能满足步进电机的各种复杂的控制要求。 可对电机进行位置控制、插补驱动、加速/减速等控制。 具有圆弧、直线插补功能。它 含有丰富的，功能齐全的软件 库函数 资源。在 Windows9X/2000/XP 环境下，用户可直接使用我们为您提供的设备驱动程序函数接口；以*大方便地使您在Visual C++、Visual Basic及各种其他软件环境中使用本设备。以下是它的功能特点。

■ 独立 2 轴驱动

PCI1010 可以分别控制 2 个马达驱动轴的运动。每个轴都可以进行定速驱动，直线加 / 减速驱动， S 曲线加 / 减速驱动等。 2 轴性能相同。

■ 速度控制

输出的驱动速度范围是从 1PPS 到 4MPPS(pulses per second 脉冲 / 秒 ) 。可以运行固定速度驱动，直线加 / 减速驱动， S 曲线加 / 减速驱动。加 / 减速驱动可以使用自动和手动 2 种操作方法。脉冲输出的频率*大误差± 0.1 ％（在 CLK=16MHZ 时），驱动脉冲输出的速度可以在驱动中自由变更。 至尊娱乐注册地址在哪里

■ 非对称直线加 / 减速驱动

运行梯形加减速驱动时，加速度和减速度可以设定不同。

■ S 曲线加 / 减速驱动

每个轴可以用 S 曲线加 / 减速设定，使用 S 曲线命令还可以对抛物线加 / 减速驱动输出脉冲进行设定。此外，对于定量驱动，我们使用*的方法避免在 S 曲线加 / 减速中发生三角波形。

■ 2 轴直线插补

可以选择 2 轴直线插补驱动。插补坐标是从当前位置到 -8,388,607~+8,388,607 之间。在整个的直线插补范围内，插补精度是± 0.5LSB 。插补速度范围从 1PPS 到 4MPPS 。

■ 圆弧插补 至尊娱乐注册地址在哪里

可以选择 2 轴进行圆弧插补。插补坐标范围是从当前位置到 -8,388,607~+8,388,607 之间。在整个的圆弧曲线插补范围内，插补精度是± 0.5LSB 。插补速度范围从 1PPS 到 4MPPS 。

■ 2 轴位模式插补

收到在高位 CPU 上计算的位模式插补数据后，可以用的驱动速度连续输出插补脉冲，用这种方式可以产生任何插补曲线。

■ 连续插补

直线插补 , 圆弧插补 , 直线插补 等等。这样可以不停地运行每个插补接点的插补驱动，连续插补的*大驱动速度是 2MHz.

■ 固定线速度控制

这是一种在插补驱动中保持插补轴合成速度的功能。

■ 位置控制

每个轴都有 2 个 32 位位置寄存器，一个是在芯片内部管理驱动脉冲输出的逻辑位置计数器。另一个是管理从外部编码器来的脉冲的实际位置计数器。

■ 比较寄存器和软件限制功能

每个轴都有 2 个 32 位比较寄存器 (COMP+,COMP-) ，用于跟逻辑位置计数器或者实际位置计数器的大小比较。在驱动时，可以从状态寄存器读出比较寄存器和逻辑 / 实际位置计数器之间的大小关系。大小关系有变化时，可以产生中断（但要设定中断有效）。

■ 输入信号滤波器

PCI1010 内部的每一个输入信号的输入端都装备积分型的滤波器。可以设定哪一个输入信号的滤波器功能变为有效或无效。滤波器的时间常数从 8 个种类里选择 1 个。

■ 由外部信号驱动 至尊娱乐注册地址在哪里

每个轴都可以用外部信号（ nEXPP,nEXPM ）进行 +/- 方向运行的定量驱动和连续驱动。这个功能在手动操作时，可以减轻 CPU 的负担。

■ 伺服马达的各种信号

PCI1010 接受来自伺服马达驱动器的信号。如 2 相编码器信号，定位信号，报警信号等。

■ 实时监控功能 至尊娱乐注册地址在哪里

在驱动中，可以实时读出逻辑位置计数器、实际位置计数器、加速度、加 / 减速状态（加速中、定速中、减速中）。 至尊娱乐注册地址在哪里