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        ASDA-M 系列伺服系 統 ，帶給伺服系統全新的前衛思考與應用方 式 ，它不只是單純的伺服系 統 ， 而是控制器與伺服系統的結合。

的 ASDA-M 系列伺 服 ，繼承 了 ASDA-A2 系列的所有優 點 ，如高解 析 、高響 應 、內建電子凸 能 、創新的內部命令模 式 、自動高低頻抑振功 能 、內建摩擦力補 償 、全閉迴路控制之 外 ，更 添加了很多的亮眼元素與進步設計。

       超越了單機的思考方 式， ASDA-M 系列伺服將三台伺服融合在同一機座 內 ，三軸同動控 制 ，軸 間 交換資 料 ，沒有時間延遲問 題 ；可以直接在驅動器內進行直 線 、圓 弧 、與螺旋的補間控 制 ；新的 龍門控制架 構 ，精準同 步 ，可以用於純剛性連接的機 構 ；軟體具備簡易的循圓分 析 ，可強化系統 問題的診斷能力； ASDA-M 系列是高度整合型系統的代言。

       躍越的設 計 ，通訊界面 如 DMCNE T 的融 合 ， 讓 ASDA-M 系列伺 延伸其控制範 疇， CANop en 與 RS-48 5 界面可連既有常用設 備 ， 單機的圍籬，是傳承既有與橋接未來的系統。

多元的系統整合

• 內建運動控制器與順序邏輯控制器

• 多軸同動補間功能

• 進階的龍門同步控制

• 彈性的電子凸能

• 優異的高速反應性能

• 的高低頻抑振能力

• 精準全閉環控制

• 靈活的內部位置編輯程模式

• 即時性的位置記錄與位置比較功能

即時可靠的高速運動控制網路

• 支援 DMCNE T 與 CANope n 通訊協定

• 與 DE L T A HM C 搭配，即可以 DMCNET

• 通訊介面架構出整合性控制系統

• 支援 DMCNE T 通訊介面 I/O 擴充模組

高精度高性能伺服馬達

• 支援增量型與型編碼器

• 編碼器精度達 128000 0 p/rev

多軸同動補間功能

• ASDA-M 提供多種內建補間功能，填參數即可完成命令設計。

• 補間命令由驅動器內部演算法合成，命令同步性更佳。

進階的龍門同步控制

• 兩軸間的資訊與計算皆在同一顆數位訊號處理器 (DSP) 內完成，精準同步，大大提升龍門同步控制的 性能與效率。

• 不管是剛性的機構或一般機構，軸間的負載是否相等， ASDA-M 都能精確同步驅動各軸。

以 HMC 為主站的整合系統

• 台逹 DMCNE T 是通訊速率高逹 10Mbp s ，可在 1m s 內同時更新 1 2 從站命令的即時運動控制網路。

• 搭配台達 HM C (Controller wit h Huma n Machine Interface) ，分工效率佳，是分散式系統的組合。

ASDA-Soft 軟體內建循圓分析功能

• 軟體可同時監控三軸資訊。

• 軟體支援顯示兩軸平面軌跡，以協助路徑分析。

• 軟體可監控命令位置與回授位置循圓軌跡變化，以協助進行循圓誤差分析。

內建電子凸輪 (E-CAM) 功能

• 可以設定三軸皆為從軸或將其中一軸 為主軸，使用彈性高。

• 主從軸切換可由內部參數設定 ， 隨時更改， 靈活度大。

• ASDA-Soft 軟體提供電子凸輪 (E-CAM)

• 編輯功能，便利性高。

優異的高速反應性能

• 速度響應頻寬為 1kH z 。

• 命令整定時間在 1m s之內。

• 加速度由 -3000r/min至 300 0 r/min加速時間只需 7ms 。

的高低頻抑振能力

• 內建自動低頻擺振抑制（懸臂樑晃動抑制），提供兩組 V ibratio n Suppression Filter ， 自動抑制長擺臂機構末端擺振現象。

• 內建自動高頻共振抑制， 提供兩組自動 Notch Filter， 與一組手動 Notch Filter， 有效抑制機械結構之 共振現象。

精準全閉環控制

• 降低機械傳動背隙與撓性的影響， 並確保機械終端定位精度。

高靈活性的內部位置編程模式

• ASDA-Soft 軟體提供內部參數編輯功能，方便規劃路徑行程。

• PR 模式提供三軸各 9 9 點，可提升規劃多點連續路徑的能力。

• 可中途改變終點位置與加減速控制，動態瞬間合成新運動命令。

• 多軸同動運動，可中途改變路徑速度達到變速效果。

• 5 種原點復歸模式 / 程式跳躍模式 / 參數寫入模式 / 單軸速度模式 / 單軸位置模式 / 多軸直線補間模式 /

  兩軸圓弧補間模式 / 三軸螺旋補間模式 / 向量速度改變模式等共 9 種模式。

• 支援位置的命令、相對命令、增量命令、高速抓取相對命令等。

即時性的位置記錄與位置比較功能 高速脈波擷取功能 ( Capture )

• 可擷取運動軸瞬間位置座標，響應時間 5 us。

• 可應用於如動態色標追隨場合。

• 可記錄位置高達 1500 筆

高速脈波比較功能 ( Compare )

• 運動軸位置到達預設座標值，瞬時輸出脈波，響應時間 5 u s 。

• 可應用於如 CC D 等連續觸發場合。

• 可比較位置高達 150 0 筆

精準定位性能

• ECMA 伺服馬達搭配高精度 20-bi t 等級 ( 128000 0 p / rev ) 增量編碼器， 提昇定位精度與低速運轉穩定度。

• 支援型系統 (17-bit ) 。

即時可靠的高速運動控制網路

• 符合 CANope n 標準協定 DS30 1 CA N Bus 通訊速率 1 M bp s 。

• 在傳統的操作模式下，如位置、速度、扭力等，亦可利用 CANope n DS30 1 做為通訊媒介， 連接各驅動器。